Nach dem Testaufbau der Motortreiber die ich letzte Woche bekommen habe, kam es zu einem folgenschweren Fehler.  Da ein Motor in die falsche Richtung lief, wollte ich diesen einfach umpolen – d.h. einfaches Tauschen der Leitungen zum Motor. Aus unerfindlichen Gründen war ich mir ganz, ganz, ganz sicher, dass die Zuleitung (somit auch die geschalteten Kontakte) stromlos sein sollten – DEM WAR NICHT SO ;(

Ich hab es geschafft mit einem Kurzschluss meine gesamte Elektronik lahm zu legen bzw. zu vernichten. Komischerweise sind beide Motortreiber eingegangen – und was fast noch schlimmer ist, auch mein Arduino Mega.

D.h. jetzt mal warten bis ich meine Teile wieder habe – dann geht´s weiter. Wie es auch immer zu dem Unfall gekommen ist ( … ist mir jetzt noch immer ein Rätsel) – ich hoffe das passiert mir nie wieder. Die Hardware freie Zeit werde ich ein wenig nutzen um bei meiner Wegerkennung weiter zu machen.

Da ich noch immer nicht die optimale Position der Cam für die Wegerkennung kenne, habe ich mir jetzt aus Alu-Profilen eine höhenverstellbare Halterung aufgebaut. Auf einem “Schlitten” sitzt die provisorisch montierte Kinect.

Am Schlitten zu sehen der provisorischer Winkel auf dem die Kinect kommen wird. Unter dem Winkel ist das Gewindeloch (mein erstes selber geschnittenes Gewinde!!!) in dem eine Feststellschraube kommt um den Schlitten auf jeder höhe fixieren zu können.

Sobald die Länge feststeht kommt oben noch ein horizontales Profil (im Prinzip gleich wie das auf der Unterseite) an dem dann der Kompass und zwei GPS Empfänger sitzen werden.

Den Ausschnitt habe ich mit meinem Dremel gemacht – der hat sich zwar ziemlich schwer getan, aber er hat´s geschafft. Ist sogar ziemlich genau geworden – der Aufbau ist somit stabil, UND – sogar gerade.

Jetzt geht es aber mal darum eine gute Position für die Cam zu finden …

… wurde nun, um auf der Oberseite Platz zu schaffen, nach unten verbannt. Zwischen Platte und dem Deckel der Motor-Batterien steht genügend Platz für die Montage zu Verfügung.

Irgendwann, wenn ich einigermaßen sicher bin wie alle Elemente angeordnet werden, muss ich auch auf der Oberseite ein wenig Ordnung schaffen. Wichtig sind die noch fehlenden Motortreiber. Abhängig davon wird ev. auch noch eine aktive Lüftung notwendig …

Geplante nächste Schritte

• einen Verbau bzw. Überbau der gesamten Steuerelektronik
• Aufbau für die Kinect, Kompass und GPS Empfänger (zum Testen am besten in alle Richtungen/Höhen verstellbar)
• Temporär zu verwendender Aufbau für das Notebook (darunter kommt das obligatorische Fass für die Robotour Challange)

Hier die ersten Bilder des provisorischen Testaufbaus.

Die nächste geplanten Schritte:

• Kabelführungen verbessern
• Positionen für Kinect bestimmen – könnte zu tief positioniert sein für meine Zwecke
• Aufbau überlegen für Kompass und GPS. Diese sollten am höchsten Punkt (der noch fehlt) montiert werden um Störungen vom Motor usw. zu entgehen
• Neupositionierung der Steuerungsbatterie. Die möchte ich auf der Unterseite der Platte anbringen um oben Platz zu schaffen und auch den Schwerpunkt niedrig zu halten
• Kompletter Verbau für die gesamte Elektronik. Sollte leicht zugängig bzw. abnehmbar sein …
• Motorsteuerung – komplett neu
• Am neue Aufbau fehlt derzeit noch alles für die Odometrie
• Getriebe-Freistell-Bügel kürzen – rechts und links vom Laserscanner
• Rohre abscheiden die neben den großen Rädern zu sehen sind.

Hab mir, um halbwegs eine Rundumsicht zu haben, mal 12 Ultraschall Sensoren besorgt.

Bevor es mit der Montage los geht gibt es als erste einmal eine Montageplatte. Diese werde ich später entweder lackieren oder durch eine Kunstoffplatte ersetzten. Zusätzlich zu den Ultraschall-Sensoren wird der neue AU.ROB im Weiteren mit dem was bereits vorhanden ist ausgestattet – was wäre:

• Arduino MEGA
• SICK Laserscanner
• Kinect
• Notebook
• Kompass
• Neigungsmesser

Aufbau der Ultraschall-Sensoren: jeweils vier Sensoren decken den vorderen und den hinteren Bereich ab. Auf der Seite ist jeweils noch eine direkt über der Vorderachse (um zu wissen wann der Bot z.B. um eine Ecke biege darf ohne zu kollidieren) und eine am hinteren Ende – ergibt somit vier nach vorne, vier nach hinten, zwei nach rechts und zwei nach Links. Fürs Erste sollte das mal reichen um die gröbsten Unfälle zu vermeiden – hinzu kommt ja noch der Laserscanner (sofern ich die mal ansprechen kann ).

Am schwierigsten war/ist das Einrichten der Winkel. Es sollte keine blinden Flecke geben aber auch so wenig als möglich Überlappungen – das Ausmessen hat einiges an Zeit in Anspruch genommen.

Als erstes werden gleich mal ein paar überflüssige Teile entfernd.

Dazu gehören

• die nach unten gebogenen Endstücke – die Rohr-Bügel vom Grundgestell dienten lediglich der Befestigung der Fusßstützen die es nicht mehr gibt
• zwei Hartplastik-Stücke welche im Regelfall das zu starke neigen der Vorderachse verhindern. Mir ist es nur recht dass die Voraches, bzw. in meinem neuen Anwendungsall die Hinterachse, viel Bewegungsspielraum hat – das macht den neuen AU.ROB ein wenig geländegängig Durch den niedrigen Schwerpunkt ist es fast unmöglich den AU.ROB Rolli zum kippen zu bringen.