1. Mrz. 2012
Hab mir bzw. dem Bot über EBay nun einen Laserscanner gegönnt 
Ist zwar bei weitem nicht das neuerste Modell, aber was solls …
Sobald das Teil geliefert wird, wird es mal zerlegt und wenn leicht möglich, von dem Gehäuse befreit – sieht nur nach Ballast aus.
Nachfolgend ein paar Daten über den SICK Laserscanner:
Funktionsprinzip
Der PLS ist ein optischer Sensor, der seine Umgebung mit infraroten Laserstrahlen abtastet. Er dient dazu, einen Gefahrenbereich an einer Maschine oder einem Fahrzeug zu überwachen. Der PLS kann sowohl an manuell gesteuerten Fahrzeugen eingesetzt werden, z. B. an Schmalgangstaplern oder Staplerfahrzeugen, als auch an Fahrerlosen Transportsystemen (FTS), z. B. an Verschiebewagen oder frei navigierenden Fahrzeugen.
Durch sein Tastprinzip benötigt der PLS weder separate Empfänger noch Reflektoren.
Das hat folgende Vorteile:
- Sie können den Überwachungsbereich exakt dem Gefahrenbereich einer Maschine anpassen.
- Da Sie keine Empfänger oder zusätzlichen Reflektoren benötigen, halten Sie den gesamten Bereich frei zugänglich und befahrbar.
- Wenn sich der Gefahrenbereich ändert, können Sie den Sensor ganz einfach per Software umprogrammieren ohne zusätzlichen Montageaufwand.
- Unterschiedlich reflektierenden Materialien beeinflussen die Funktion des Sensors nicht. Daher ist der PLS vielseitig einsetzbar.
Der Sensor arbeitet nach dem Prinzip der Lichtlaufzeitmessung. Er sendet sehr kurze Lichtimpulse aus. Gleichzeitig läuft eine elektronische Stoppuhr mit. Trifft das Licht auf ein Objekt, so wird es reflektiert und zum Sensor zurückgeworfen. Aus der verstrichenen Zeit zwischen Sende- und Empfangszeitpunkt
errechnet der Sensor seine Entfernung zum Objekt.
Im Sensor befindet sich außerdem ein gleichmäßig rotierender Spiegel, der die Lichtimpulse ablenkt, so daß sie eine halbkreisf örmige Fläche überstreichen. Durch Bestimmung des Spiegelwinkels erkennt der PLS, in welcher Richtung sich das Objekt befindet.
Aus der gemessenen Entfernung und der Richtung zum Objekt bestimmt der Sensor dessen genaue Position.
Felder und Meßbereich des PLS
Der Überwachungsbereich des Sensors besteht aus einem Schutzfeld und einem Warnfeld. Mit Hilfe der mitgelieferten Software können Sie diese beiden Felder definieren und im Sensor speichern.
Das Schutzfeld sichert den Gefahrenbereich einer Maschine oder eines Fahrzeugs. Sobald der Sensor ein Objekt im Schutzfeld wahrnimmt, schaltet er die Sicherheitsausgänge (OSSD) in den Aus-Zustand und veranlaßt somit eine Abschaltung der Maschine oder einen Stop des Fahrzeugs. Diese Funktion ist sicherheitsrelevant. Ihr Sicherheitsniveau entspricht Kat. 3 nach EN 954-1: Prüfgrundlage ist Typ 3 nach IEC/EN 61496-1.
Das Warnfeld können Sie so definieren, daß der Sensor ein Objekt schon vor dem eigentlichen Gefahrenbereich erkennt und z. B. ein Warnsignal auslöst. Unabhängig von der Schutzfeld- und Warnfeldauswertung vermißt der Sensor in seinem Meßbereich ständig seine Umgebung. Diese Daten können Sie für zusätzliche Meßaufgaben auswerten, z. B. zur Navigation eines FTS oder zur Konturvermessung.
Einsatzbereiche , das kann der PLS
Bereichssicherung, Innenraumsicherung, Konturvermessung und Fahrzeugabsicherung und Navigation
Sie können den PLS an Fahrzeugen einsetzen (z. B. an Fahrerlosen Transportsystemen FTS, Staplern oder Verschiebewagen), um den Weg eines Fahrzeugs z. B. durch eine Werkshalle abzusichern. Der PLS sorgt dann mit seinem Schutzfeld ➊ dafür, daß die Sicherheitsausgänge (OSSD) in den Aus-Zustand geschaltet werden, und veranlaßt somit einen Stop, wenn eine Person oder ein Hindernis im Weg steht. Zusätzlich können Sie auch ein Warnfeld ➋ definieren, das schon aus größerer Entfernung z. B. ein Warnsignal auslöst und veranlaßt, daß die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert wird. Sie können sowohl manuell gesteuerte Fahrzeuge als auch Fahrerlose Transport-Systeme (FTS) absichern.
Unabhängig von den Einstellungen für Schutzfeld und Warnfeld mißt der PLS ständig die Position von Objekten in seiner Umgebung ➌. Fahrzeuge, die über ein internes Navigationssystem verfügen, können diese Umgebungsdaten zur Aktualisierung
ihres Navigationssystems nutzen. Dazu wird der PLS dauernd mit dem Bordrechner des FTS verbunden. Die Daten, die der PLS sendet, sind in Telegrammen verschlüsselt. Die Telegrammbeschreibung können Sie bei SICK bestellen.
Reichweite des PLS
Der PLS vermißt seine Umgebung in einer halbkreisförmigen Ebene (Scanwinkel 180°). Der Einsatz einer optoelektronischen
Schutzeinrichtung als Flächenabsicherung erfordert eine Mindestauflösung von 70 mm bei einer bestimmten Anbauhöhe.
Der PLS garantiert diese Auflösung bis zu einer Entfernung von 4 m. Daher begrenzt die Systemsoftware des PLS-Typ 101-312
den maximalen Radius des Schutzfeldes automatisch auf 4 m. Der PLS-Typ 201-313 ist nicht mit dieser Begrenzung ausgestattet
und darum nicht für den Personenschutz zertifiziert. Das Schutzfeld, das den Gefahrenbereich einer Maschine oder eines Fahrzeugs absichert, kann einen Radius von maximal 4 m haben. Bei einem Eingriff in das Schutzfeld schaltet der PLS ab.
Das Warnfeld kann einen beliebigen Radius bis zu 50 m haben. Beachten Sie dabei jedoch, daß der Sensor Objekte mit einer Reflektivität von ca. 20 – 30 % nur bis zu einer Enfernung von 15 m erkennen kann. Der Meßbereich des PLS reicht bis zu einem Radius von 50 m. Bis zu dieser Entfernung kann der PLS die Konturdaten seiner Umgebung wahrnehmen (z. B. die Raumkontur). Diese Daten kann er zusätzlich zum Schutzfeld und zum Warnfeld auswerten, vorausgesetzt, daß die Reflektivität des Objektes zur Detektion ausreicht.
Nach vielen Fehlversuchen mein Kompassmodul HDMM01 vernünftige und vor allem stabile Werte zu entlocken habe ich mir eine neues Kompassmodul zugelegt. Das CMPS10 kann sowohl per I2C, Seriell als auch PWM angesprochen werden.
