Die Hardware des AU.ROBs ist soweit mal erledigt ist – er fährt, misst wohin und wie weit. Jetzt gehts an die Steuerungssoftware – der Teil der für mich besonders interessant und herausfordernd ist. Ich Entwickle mit Microsoft Visual C# Express – mitunter weil es hier bereits viel Unterstützung gibt und die Community sehr groß ist.

Nachfolgend der erste Versuchsaufbau. Permanent angezeigt werden die Arduino Sensordaten. Der Mainbereich ist je nach Anwendung auszuwählen – die Ansicht am Bild unten zeigt eine Routing-Map. In diesem Funktionsmodus ist das Ziel für den AU.ROB von A nach B zu kommen. Da nur mithilfe des GPS, der Routeninformationen und dem Kompass (=aktuelles Arbeitspaket).

AU.ROSS V0.1.

Das erste Ziel ist erreicht. Mit dem Tool osm2po und der tollen Unterstützung von Carsten Möller stehen mir als Basis meiner Outdoor-Navigation nun die Wegkoordinaten zur Verfügung.

Im Bild rechts ist eine Test-Route zu sehen welche auf Openstreetmap Daten aufsetzt.

Als Startpunkt soll natürlich der aktuelle Standort des Bots genommen werden, das Ziel kann entweder als Wegpunkt oder per Koordinaten angegeben werden.

Nach der Routenberechnung stehen dann die Wegkoordinaten zur Verfügung. Diese Daten müssen (im Echtbetrieb) dann vom AU.ROB nach und nach erreicht werden bis der Bot am Ziel angekommen ist. Da GPS alleine für eine vernünftige Navigation zu ungenau ist, muss hier mitunter auch noch mein Kompass ans Werk.

Alles zusammen, GPS, Kompass, Kollisionskontrolle und die Odometriedaten müssen für den AU.ROB ausreichen damit er hoffentlich völlig autonom sein Ziel erreicht. Die Zusammenführung aller Daten, deren Auswertung und die entsprechende Steuerung vom AU.ROB wird der nächste und für mich sicher kein leichter Schritt.

Stellt man die Wegkoordinaten z.B. in Excel dar, ist sehr gut zu erkennen welche Qualität die Koordinaten haben.

Derzeit befasse ich mitunter mit einer Navigationslösung für meinen AU.ROB mit OpenStreetMap. Ich betreibe OSM derzeit Offline mit sehr eingeschränkten Kartenmaterial (immer nur genau der Bereich in dem ich mich gerade bewegen möchte). Grundsätzlich macht es aber keinen Unterschied ob OSM On- oder Offline angesprochen wird.

Ausgangsbasis ist OSM (Offline) in Verbindung mit einem GPS Modul und einem elektronischen Kompass Modul (HDMM01).

Erstes Zwischenziel – die Trockenübung. Offline läuft OSM mit dem davor aus dem Netz geladenen OSM Datenmaterial (http://www.openstreetmap.org/).

Die Selektion des Kartenmaterials für mein Trainingsbeispiel sieht in Openstreetmap so aus:

Der Screenshot zeigt einen Ausschnitt (meine kleine Trainingsumgebung) von Wien den ich mir vom Openstreetmap Server herunterlade. Diese Daten sind die Basis für meine Offlinenavigation. Immer wenn ich mich in einer neuen Umgebung bewege besorge ich mir davor genau den Ausschnitt den ich brauche.

Die heruntergeladenen Daten spiele ich derzeit in eine PostgreSQL Datenbank. Dazu verwende ich das Tool osm2po von Carsten Möller. Installiert habe ich auch noch PostGIS – das ist die Postgres Unterstützung für geografische Objecte.

Mit dem OpenSourc Projekt pgRounting kann ich dann direkt in der Datenbank Routenselektion machen – diese funktioniert erstaunlich gut und extrem schnell.

Derzeit bin ich mit Postgres und pgRouting in einer Testphase – die ersten Eindrücke sind wirklich sehr gut. Nächster Schritt ist es, die selektierten Punkte verwertbar zu machen und meinen AU.ROB damit die Grundlage zu liefern wo er ist bzw. wo er hin muss.

Die gesamte Installation von Postgres und allem rundherum war ziemlich langwierig und hat sehr viel Zeit und Recherche benötigt. Eine genaue(re) Anleitung was alles in welcher Version benötigt wird folgt in Kürze im Bereich “Hard- und Software”