Hab diese Woche meine Radnaben bekommen – an dieser Stelle: DANKE AN DIE HELFER. Ohne Drehbank ist das leben schon sehr schwer. Bilder folgen …

Leider hat der gute Conrad meine Bauteile nicht lagernd (trotz telefonischer Auskunft), somit ist die erste Fahrt nicht wie geplant schon mit Motorsteuerung sonder manuell gesteuert.

Der Prototyp-Aufbau aus Holz hat leider nicht ganz meine Erwartungen erfüllt – bereits nach den ersten Metern haben sich die meisten Verbindungen ausgeleiert.

Weitere Erkenntnis – der Aufbau ist falsch eingestellt. Der hintere Teil  muss höher gestellt werden da es ansonst bei einem Hindernis von ca. 20-25cm Höhe zu einem Überschlag kommt. D.h. zurück an den Start und nochmal neu aufbauen ;(

Die erste Gehsteig-kante: problemlos – Höhe ca. 10cm

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Stufe: Die Gewichtsverteilung, die geringe breite der Räder und somit der schlechte Grip UND der einfach zu instabile Aufbau aus Holz bringen den AU.ROB#1 zum scheitern ;(

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Ein paar Bilder zu meinem Web-Cam Aufbau. Verbaut habe ich zwei billige Servos um die X/Y Steuerung zu realisieren. Mein guter alter Freund – Heißkleber, ist mir wie schon so oft tatkräftig zur Seite gestanden

Ziel: Mein Programm zur Gesichtserkennung liefert permanent X/Y Daten. Diese X/Y Daten verwende ich als Grundlage für die Steuerung von zwei Servos auf denen eine Web-Cam sitzt.
Servo-1 => X Achse
Servo-2 => Y Achse

Anmerkung zu Servos bzw. unterschied zu einem Elektromotor:
Ein normaler Elektromotor erzeugt schlicht und einfach eine Drehbewegung, wobei man die Drehrichtung meist durch die Polung einstellen kann. Der einfache Elektromotor kann sich beliebig oft drehen, allerdings ist es schwierig genaue Bewegungen zu erzeugen – man kann nicht einfach sagen: “Jetzt 3 Umdrehungen vorwärts und dann 2 Rückwärts”.
Der Servo funktioniert komplett anders, da man normalerweise nicht mehr als eine halbe Umdrehung mit der Achse machen kann, diese aber auf wenige Grad genau steuern kann. Dazu ist im Servo bereits eine Steuerlogik und ein Getriebe verbaut.

Hier mal mein erster Erguss – ansteuern eines Servos:

int servoPin = 2;     // Steuerpin für den Servo
int minPulse = 500;   // Minimalposition des Servos
int maxPulse = 2500;  // Maximalposition des Servos
int pulse = 0;        // Aktueller Pulswert

long lastPulse = 0;   // Zeitpunkt des letzten Pulses
int refreshTime = 20; // Zeit dazwischen

boolean updown = true; // Pegel - rauf oder runter

void setup() {
pinMode(servoPin, OUTPUT);  // Servopin ist ein Ausgabepin
pulse = minPulse;           // Position des Servos startet auf Minimum
Serial.begin(9600);         // Serielle Verbindung zur Kontrolle
}

void loop() {
if(updown) {
pulse++;
if(pulse >= maxPulse) {
updown = false;
}
} else {
pulse--;
if(pulse <= minPulse) {
updown = true;
}
}

// Neuer Puls nach der eingestellten Pause
if (millis() - lastPulse >= refreshTime) {
digitalWrite(servoPin, HIGH);   // Puls beginnt
delayMicroseconds(pulse);       // Länge des Pulses bestimmt neue Position
digitalWrite(servoPin, LOW);    // Puls endet
lastPulse = millis();           // Speichert die aktuelle Zeit
}
}

Zu meinen alten Bots gehören zwei Robby Rp5, ein Asuro und ein selbstgebauter “mini”-Bot den ich mit zwei Servos und einer kleinen Steuerplatte betrieben habe.

Diese kleinen Bots sind zwar nett für die ersten Versuche, aber wenn es darum geht über eine liegengebliebene “Socke” oder sogar über eine Gehsteigkante zu fahren, ist es halt mit diesen Modellen vorbei.

Somit hier gar nicht viel zu diesen Teilen. Auf dieser Site beschäftige ich mich vor allem mit meinem ersten selbst gebauten Bot, der hoffentlich eine Treppe erklimmen wird, mich beim spazieren gehen begleiten wird, mich erkennen wird, meine Alarmanlage sein wird, ………. (träumen darf man )